导读： 2017年机器人足球比赛介绍
足球是广大运动爱好者最喜欢的体育运动，有着“世界第一运动”之称，那么你有见过机器人踢足球吗?以下是学习啦小编为大家整理的2017年机器人足球比赛资料，希望大家喜欢!
2017年机器人足球比赛介绍
2017年机器人世界杯足球赛，2014年7月7日，日本名古屋市长河村隆之在当天的记者会上宣布，将申办2017年机器人世界杯足球赛“RoboCup”。预计最终结果将于2015年夏天在泰国举行的RoboCup国际委员会上揭晓。
机器人世界杯以在2050年之前制造出能战胜人类足球世界冠军的机器人队伍为目标，1997年在名古屋市首次举行比赛。该赛事每年一届，2014年的大赛将从7月19日起在巴西举行。
该赛事是展示机器人工学等研究成果的国际项目，吸引了来自35至40个国家的2000至3000名研究人员和学生参加。比赛项目不仅有足球，还包括比拼机器人在灾害现场作用的营救项目。
名古屋市计划将港区的国际展示场作为比赛场地。河村表示：“今后是机器人的时代。(这一比赛)相当有趣，将尽力申办。”
2017年4月4日，2017机器人世界杯中国赛在山东日照圆满结束，机器人“足球运动员”萌态百出乐翻观众。
此次比赛共设置了30个比赛项目，吸引来自全国418支参赛队、近2000人参赛。在小型组足球机器人比赛中，一方小型足球场上，两个机器人方队正准备一场激烈的比赛，高智商的人类为他们写好了人工智能算法，抢球、过人、射门，样样具备。一旦开踢，这画风就萌态了。在中场休息中，机器人忙着充电、吹风散热，以充分休息，进行下一场比赛。
在科技如此发达的今天，让人不仅感叹，连机器人也踢足球了。但是不管科技如何发达，没有能量就是不行的。不管是真人，还是机器人，都得适时补充所需能量。即使科技和技术再发达，也没有永远不累的机器人。
机器人足球运动介绍
机器人也能去踢足球，而且，还能组成一个足球队伍，不同的机器人要互相配合赢得足球比赛的胜利，下面由学习啦小编为大家介绍足球机器人运动，希望大家喜欢!
足球机器人比赛项目
据科学家估计，这得再过五十年，即2050年左右才能做到在一个真的足球场地上，与我们人的比赛规则一样的条件下进行比赛。到那时可能电视转播的体育节目中机器人足球会占很大的比重。当然，这是猜测，目前为止，现实中在国际上最具影响力的机器人足球赛事组织有FIRA国际机器人足球联合会和ROBOTCUP国际机器人足球世界杯赛。
值得一提的是，2013年RoboCup机器人世界杯足球赛在荷兰埃因霍温落幕。代表中国出战的北京信息科技大学“水之队”成为本届世界杯最大黑马，在中型组决赛中以3∶2击败东道主荷兰的埃因霍温科技大学队夺冠，在人工智能领域率先圆了中国足球的冠军梦。
机器人足球比赛分类
机器人足球现在的足球机器人比赛有两个系列：即ROBOCUP机器人足球和FIRA 。每年都要进行一次比赛。中国最早参加了FIRA比赛，东北大学代表队和哈工大代表队都取得了好成绩。另外中国还参加了ROBOCUP系列的比赛。在2001年的ROBOCUP比赛中，清华大学代表队获得了世界冠军。另外，中国人工智能学会在2001年成立了机器人足球专业委员会。机器人足球参加了科技申奥主题活动，还将参加2002年的世界杯足球赛。以上活动说明机器人足球在中国获得良好的发展。北京信息科技大学在近几年的世界杯足球机器人比赛中多次获得冠军。
类型
机器人足球赛的主要类型分为半自主型(MIROSOT)、全自主型(ROBOSOT)、类人型(HUROSOT)、仿真型(SIMUROSOT)四种类型。
足球机器人世界杯
IRA机器人足球比赛最早由韩国高等技术研究院(Korea Advanced Institute of Science and Technology，KAIST)的金钟焕(Jong-Hwan Kim)教授于1995年提出，并于1996年在KAIST所在的韩国(Daejeon)举办了第一届国际比赛。
1997年6月，第二届微机器人足球比赛(MiroSot97)在KAIST举行期间，国际机器人足球联盟(Federation of International Robot-soccer Asso机器人足球ciation，FIRA)宣告成立。此后FIRA在全球范围内每年举行一次机器人世界杯比赛(FIRA Cup)，同时举办学术会议(FIRA Congress)，供参赛者交流他们在机器人足球研究方面的经验和技术。
机器人足球机器人足球系统的研究涉及非常广泛的领域，包括机械电子学、机器人学、传感器信息融合、智能控制、通讯、计算机视觉、计算机图形学、人工智能等等，吸引了世界各国的广大科学研究人员和工程技术人员的积极参与。更有意义的是，机器人足球比赛的组织者始终奉行研究与教育相结合的根本宗旨。比赛与学术研究的巧妙结合更激发了青年学生的强烈兴趣，通过比赛培养了青年学生严谨的科学研究态度和良好的技能。
机器人足球运动的意义
在第15届国际人工智能联合大会上，来自美、日、瑞典的9位国际著名或知名学者联合发表重要论文，系统阐述了机器人足球的研究意义、目标、阶段设想、近期主要内容和评价原则。至此，机器人足球被正式设立为国际人工智能新的挑战问题。
过去50年中，人工智能研究的主要问题是“单主体静态可预测环境中的问题求解”，其标准问题是国际象棋人-机对抗赛;未来50年中，人工智能的主要问题是“多主体动态不可预测环境中的问题求解”，其标准问题是足球的机-机对抗赛和人-机对抗赛。
从科学研究的观点看，无论是现实世界中的智能机器人或机器人团队(如家用机器人和军用机器人团队等)，还是网络空间中的软件自主体(如用于网络计算和电子商务的各种自主软件以及它们组成的“联盟”)，都可以抽象为具有自主性、社会性、反应性和能动性的“自主体”(agents)。由这些自主体以及相关的人构成的多主体系统(Multi-agent Systems)，是未来物理和信息世界的一个缩影。其基本问题是自主体(包括人)之间的协调与发展，主要研究内容包括自主体设计、多主体系统体系结构、自主体协商与合作、自动推理、规划、机器学习与知识获取、认知建模、系统生态和进化等一系列专题。这些专题有的是新提出的(如“合作”)，有的是过去未能彻底解决并在新的条件下更加复杂化的(如机器学习)。这些问题不解决，未来社会所需的一系列关键性技术就无法得到。值得注意的是，上述问题中的大多数都在机器人足球中得到了集中的体现。在这个意义下，将机器人足球作为未来人工智能和机器人学的标准问题，是十分恰当、极为明智的;而这一研究意义之深远重大，也是顺理成章、不言而喻的。
教育意义
机器人足球提供了一种素质教育和创新教育与前沿研究相结合的生动形式。国外的一些大学已经开设了机器人足球的本科生课程，科大也在国内率先进行了教学实验，并已形成较完备的seminar课程体系。实践表明，机器人足球课程是素质教育、创新教育与前沿研究相结合的一条可行途径。与传统的以知识传授和技能培养为目标的课程不同，足球机器人及球队的研制具有实践性强、探索性强和综合性强的特点，有利于迅速接触前沿研究，并促使选课同学的创新能力和专业素质得到提高。
机器人足球的教育作用不限于大学。在第四届机器人足球世界杯赛上，首次设立了“初级组”比赛，来自世界各国的中小学生分别参加了“机器人舞蹈”、“一对一”和“二对二”足球赛等不同类型的比赛。同时，美、日、澳、加等国家已经举办全国机器人足球初级组比赛。初级组比赛对于培养中小学生的科技素养、创新能力和实践能力具有十分重要的作用。随着机器人技术的逐步成熟，将机器人足球活动推广到中小学势在必行。这也将对我国的教育改革及二十一世纪创新人才培养提供新的机遇和挑战。
五人制足球比赛介绍
五人制足球是足球的一个变种。在五人制足球中，每支球队只有5名队员上场比赛而不是通常的11名。五人制足球与普通足球的其他不同包括在较小的场地比赛，使用较小的球门，以及缩短了的比赛时间。下面是学习啦小编为你介绍五人制足球，希望大家喜欢!
五人制比赛正规性
五人制足球比赛通常是非正式的，因此比赛规则也相对灵活，有时是在比赛之前当场决定;这与规则由FIFA官方制定发布的室内足球相当不同。
竞赛性的或半正式的五人制比赛通常使用通用的一般规则。
五人制足球起源
五人制足球的出现在上世纪五六十年代的南美洲，那是社会最低层穷人孩子的唯一娱乐。四块砖头摆两个门，一大群光着脚丫的穷小子，在街头巷尾，在每一块空地，在沙滩上进行龙争虎斗，尽情地享受足球给他们带来的乐趣，同时也有一个美丽的憧憬，期望有朝一日能成为职业足球选手，能够吃上牛奶三明治和穿上长裤子。
就是这样的环境，一批又一批风华绝代的球星横空出世：贝利、加林查、肯佩斯，还有马拉多纳。
五人制足球发展
五人足球运动虽然发展时间较短，但其比赛的方法具有很高的锻炼价值，同时其趣味性、灵活性的特点也能丰富业余文化生活、陶冶情操，五人制足球主要反映运动员所掌握，运用技术复杂，多姿多彩，战术多样，变幻莫测，攻守变换快，比赛起伏跌宕，精彩纷呈，胜负难以预料，经常出现戏剧性变化，这正是五人足球运动的魅力所在。
现在，无论是在欧洲、美洲、还是在亚洲，几乎全球的爱好者都热衷于这项运动，在欧洲联赛冬歇期、欧洲各豪门球队还要参加欧洲五人室内足球锦标赛。
自诞生之日起， 五人制足球(Futsal弗特塞尔)就在整个南美洲， 尤其是巴西受到普遍的欢迎， 专业的地区性社团也如雨后春笋般不断涌现。
由于这种小编制的足球比赛在世界范围内流行起来，足球的发展日新月异, 国际足联 (FIFA)对此项运动的发展也赋予特别的关切。1989年国际足联开始正式把五人制足球(Futsal弗特塞尔)纳入管理范围之内，成为其主管团体。为了使五人制足球(Futsal弗特塞尔)更利于发挥运动员的能力，并且提高其比赛的观赏性， 国际足联制定了一整套针对五人制足球运动的新规则。在国际足联与其成员的共同的努力下，五人制足球(Futsal弗特塞尔)的相关知识和资源在越来越多的国家得到了传播。 凭借本身所具有的无可比拟的优势,五人制足球(Futsal弗特塞尔)的声誉也同时得到了极大程度的提高， 随之而来的就是更多的社团组织开始接纳并喜爱上这项运动。
目前大多数国家已经不再把五人制足球(Futsal弗特塞尔)当作一项非正式、非官方的小型足球看待了。它已成为了世界上普及最快的体育项目之一。世界范围内也已有100多个国家的高达3000多万人从事着这项运动。
1936 首套适用于五人制足球的通用规则在巴西圣保罗公布。
1949 首届五人制足球少儿锦标赛在巴西里约热内卢举办。
1954 首个五人制足球的官方组织--五人制足球城市联盟在里约热内卢成立。
1955 圣保罗建立五人制足球联盟。 1956 首届五人制足球锦标赛在里约热内卢开幕，共有42个支队伍参加了比赛。
1958 巴西体育联合会决定把五人制足球设为官方体育运动， 并且在巴西各州进行推广。
1959 首届巴西五人制足球全国锦标赛举行.
1965 首届五人制足球国际竞赛举行， 巴拉圭队捧得首座美洲杯.
1971 随着五人制足球的影响力不断从南美洲迅速扩展， 受欢迎程度不断提高， 一个专门管理这项运动及其锦标赛的机构在巴西诞生。 这个机构就是现今为世人熟知的国际室内足球联合会(FIFUSA， 出自西班牙语和葡萄牙语)。 国际室内足球联合会的首任主席是日后成为国际足联主席的乔·阿维兰热。
1965-79 期间举行了六届美洲杯比赛，均以巴西队的夺冠而告终。
1980 巴西队继续着它在五人制足球比赛上无人能敌得神话，取得了首届泛美洲杯的最终胜利。
1982 首届五人制足球世界锦标赛在国际室内足球联合会的支持下在巴西举办， 巴西队又一次赢得了冠军。包括很多日后成为11人制足球场上的巨星如贝利、里维利诺、法尔考和济科在内的在这次比赛中展示了其高超的球技， 而这些球技无一例外地都是在五人之球场上训练出来的。
1983 美国五人制足球协会成立。
1985 在西班牙举办的第二届五人制足球世界锦标赛上， 巴西队在此问鼎世界冠军。
1988 第三届五人制足球世界锦标赛在澳大利亚举行， 巴拉圭最终夺冠。
1989 随着五人制足球的快速普及和迅猛发展， 国际室内足球联合会已无力掌管日益繁杂的事务，国际足联适时接管了相关的管理权， 成为五人制足球的主管团体。国际室内足球联合会的绝大多数成员国都顺利转入国际足联，成为其成员， 并同意引入新规则把小球的诸多种类融合成现在的公众所熟知的五人制足球中。真正意义上的五人制足球由此诞生.
同样是在1989 年， 国际足球联盟接手后的第一届五人制足球世界锦标赛 在荷兰举行， 众望所归的巴西队再一次夺冠。
1992 国际足联五人制足球世界锦标赛在中国香港举行， 冠军仍是巴西队。
1996 国际足联五人制足球世界锦标赛在西班牙举行， 冠军依然巴西队。
2000 第四届国际足联五人制足球世界锦标赛在拉丁美洲的危地马拉举行，西班牙成功取代巴西， 成为本次比赛的冠军。
2001 欧洲足球协会联盟主办的第二届五人制足球欧洲锦标赛举办。
2004 第五届国际足联五人制足球锦标赛在中国台北举行， 西班牙卫冕成功。
2008 五人制足球将会在中国得到全面推广
五人制足球运动的特点与作用
1、接触球的机会多
由于五人制足球场地小和队员人数少，使每名参赛队员有更多的机会接触球。而队员相互之间距离小，双方争夺的更加激烈，攻守转换的速度更快、技战术更灵活，所以脚尖踢球、脚底停球、快速的短传和低传配合及个人运控球技术运用的较多，对提高球员的实战能力大有好处。
2、射门多，比分高
五人制足球比赛，每场比赛，每队可以射门26次以上，进球一般比11人制高出一倍以上，射门的方式主要是传切突破射、个人带球突破射、边路传中包抄射、补射等等。所以不得争夺激烈，要求技术细致快速，而且进球多。因此，既有良好的观赏性，又有利于培养队员的射门能力。
3、攻守转换的节奏快
由于比赛的场地小、人数少，双方队员相互之间的距离较近，防守时主要采用紧逼盯人断球反击战术，进攻队员运用突然起动，假动作等突破对方防守，攻守双方常处在短兵相接的拼抢状态，攻守转换次数多、频率快、强度大。这种快节奏的攻守战术灵活多变，对球员的速度耐力提出了很高的要求，所以场上队员必须保持充沛的体力。
4、实战能力要求较高，竞争性强
比赛中队员要面临各种各样的问题，对提高球员的比赛能力非常适宜。五人制比赛由于场地小，队员的密度大，防守时采用人盯人战术，能鼓励队员利用比赛场地的宽度和深度，拉开空档，通过横传为了实现向前传，通过向前传之后的回传或横传，使对手的位置错乱，获得射门的时间和空间，对磨炼、培养球员快速细巧的技战术的运用能力，提高战术意识起到了很好的作用。
五人制足球规则
一、球场
(一)球场尺寸
比赛场地必须是长方形，边线长度必须长于球门线的长度。
长度：最长42米，最短25米
宽度：最长25米，最短15米
上述规定的原则下，比赛场地可因地制宜，如用长30米，宽23米，长35米，宽25米……等尺寸亦可。
(二)场地
球场地面必须平坦，硬度合适，以不伤害运动员和不影响球的正常弹力和运动员为原则。一般用砂泥混合土压平，表面盖有上公分厚度的细砂，赛前向场地洒水保持地表面的湿润为原则。
(三)界线
比赛场地应画出界线，线的宽度一律为8厘米。界线分为边线，球门线，中线，中圈线，罚球区线，替换区线。连结球门的两条短线叫球门线，连结球门线两条较长的线叫边线，横穿球场中间连结两条边线的叫中线，在中线的中点画一个明显的标记，并以此为圆心，以3米为半径画一个圈叫中圈。
(四)罚球区
在两条球门柱之间的球门线上取一中点，并以此中点为圆心，以6米为半径向场内画一弧线与门柱两边的球门线相连，这条弧线与球六线所形成的区域叫罚球区(若球场宽度在25米以上可用7米为半径，宽度15—20米用5米为半径)。
(五)罚球点
在两门柱之间的球门线取一中点，向罚球区弧线引一垂直线与弧线相交之点作一标记，叫罚球点。
(六)替换区域
在球场设置替换队员度的一侧边线上，以中线为准向两边3米垂直于边线处各画一条长80厘米的线，40厘米画进场内，40厘米画在场外，是规定运动员替换出进场的区域。
(七)球门
球门设在两条球门线的中央。由两根内侧相距3米的直立门柱与一根下沿地面2米的水平横梁连接而成。门柱与横梁的宽度均为8厘米。球门后挂有网，网与门柱、横梁应有一定空间、以不影响守门员活动和便于观察球进门为原则。球门可以固定，亦可以搬动。
(八)灯光
晚上比赛，球场在沿边线1.5米以外树立灯杆3—4杆，每杆高度在6米以上，灯光亮度为500瓦以上(含500瓦)。
(九)拦网
球场四周沿球六线、边线1.5米以外树立杆挂拦网，高度在6米以上。
(十)座位
若球场边线设座位(或固定座位)，均需离边线1.5米以外。
二、球
全区比赛用球为4号球(基层比赛根据主办单位规程规定比赛用球)。一旦确定比赛用球，非经主办单位同意不得更改用球。比赛进行中，未经裁判员允许不得更换球。
裁判员有权检查比赛用球，确定比赛用球。在比赛中发生球破裂或损坏，裁判员根据规则换球和重新开始比赛。有条件的比赛要有1—2个备用球。
三、队员人数
(一)一场比赛应由两队参加，每队上场队员不得多于5人，其中必须有1人为守门员。如果比赛前任何一队队员少于5人或在比赛中队员被罚出场到使场内队员少于5人时，该场比赛队员少的队为弃权，对方3:0胜，如对方进球数超过，则按实际进球数计。)
(二)替换队员不得超过5人。
(三)替换队员次数不受限，可以重复替换上场。
(四)替换队员可以在比赛进行中替换(守门员除外)，替换时出进场队员均需到替换区进行，先出场后进场。
(五)守门员可以和任何队员互换位置，但必须报告裁判员，并在死球时互换。
(六)替换队员未完全离场说进场，裁判员应停止比赛，令提前进场的替换队员出场，并对其实行黄牌警告。判由对方队员在比赛暂停时球所在的位置踢间接任意球。如果球当时在罚球区内，则该间接任意球应在比赛暂停时距球最近的罚球区线上执行。如果替换队员不在换人区进行替换，裁判员可在死球时对这违规替换上场队员和下场队员进行黄牌警告。
裁判员对执行违规替换的处罚时，应考虑作出不利于犯规方的处罚。
四、队员装备
(一) 队员不得使用或佩戴可能危及自己及其他队员的装备或任何物件(包括各种珠宝饰物)。
(二) 运动上衣(颜色相同，有号码)，短裤(同一颜色)。守门员上衣颜色与队员区别，可穿长运动裤。
(三) 帆布面胶钉鞋，帆布面胶平底鞋。
(四) 违反上述规定裁判员可令其更换，不更换不准上场。
五、裁判员
(一) 每场比赛由一名裁判员控制，具有全权执行与比赛有关的竞赛规则的权力。裁判员的权限和职责与11人制足球规则相同。
(二) 裁判员在记分台对面的边线沿边线执法、必要时可适当进入场地内执法。
(三) 只有裁判员才能向违规队员出示黄红牌。
(四) 裁判员执法时应具备的器材是哨子、手表、黄红牌、园珠笔和记录卡。
(五) 裁判员的裁判服应区别于队员的服装颜色。
六、助理裁判员
(一)每场比赛应委派一名助理裁判员，他与裁判员隔着场地对面沿边线执行任务，必要时也可适当进入场地执法。他的职责(由裁判员决定)应为：
1、指示哪一队开角球，球门或界外球。
2、把握替换队员的过程是否符合要求。
3、掌握被红牌罚出场2分钟补充队员进场。
4、用哨音协助裁判员按照规则判罚队员犯规，控制比赛。
5、不得干扰裁判员的判罚，当判罚不一致时应服从裁判员的判罚。
(二)裁判员有权撤换不称职的助理裁判员，指定他人代替并报告主办单位。
(三)比赛主办机构认为必要，可设一名记录员，协助外管理及掌握队员被罚出场后的2分钟处罚时间。
七、比赛规则：
比赛在长约45米、宽约28米的场地上(即萍中新篮球场)进行。两端的防守区长度为11米，中场区长度为23米，场地中央设一开球点，球门宽3米，高2米，比赛使用4号球;比赛双方各出场5名球员，不设守门员，每队每场替补队员人数和人次不限，可轮换休息;全场比赛时间为50分钟，上、下半场各25分钟，中间休息10分钟;比赛无越位限制，角球和任意球可直接射门得分，队员被红牌罚下，5分钟后可继续参加比赛。其他规则与大场足球相同。
八、比赛时间
比赛时间分为两个25分钟相等的半场。在每半场比赛因各种原因损失的所有时间应被扣除。在每半场比赛结束时，如因执行罚点球，应允许延长时间执行罚完点球为止。
(一)上下半场之间的休息时间不得超过10分钟。
(二)每场比赛时间和休息时间按可根据主办比赛机构规程定。
(三)扣除损失时间补足比赛时间由裁判员根据场上出现的情况定。
九、比赛开始
(一)掷币选择场地、猜中的选择场地、对方开球。下半场开球和场地互换。
(二)开球时双队员站在半方场内，开球的对方站在中间。
(三)中圈开球不能直接射门得分。
(四)违反比赛开始的有关规定的判罚按11人制足球规则相同。
十、比赛进行及死球
(一)凡球从地面或空中全部越位球门线或边线，或裁判员已鸣哨作出的判罚均视为死球。
(二)凡队员已有犯规但裁判员不鸣哨判罚，或球从门柱、横梁场内裁判员，助理裁判员身上弹回场内均视为比赛进行。
(三)死球后场上出现的犯规按规则处罚，处罚后按死球时的原来情况恢复比赛。在比赛进行中的犯规按规则执行和恢复比赛。
十一、计胜方法
(一)凡符合《竞赛规则》将球的整体进入对方横梁下两门柱之间的球门线内，即为进球得分。
(二)两队比赛，谁进球多谁为胜队，如果双方不进球即为“平局”。
十二、犯规与不正当行为
(一)裁判员认为，如果队员草率地、鲁莽地或使用过分的力量在双方进行争抢或对方队员控制球时实施铲抢，被视为严重犯规，判给对方直接任决球，可根据犯规严重情况给予黄牌警告或罚出场。这条规则是和11人制规则最大的区别，说明五人制足球对于不论从各方向进行的铲球只要动作过大、力量过分都进行判罚。原则上不允许铲抢。
(二)除上述(一)条规定外，其余什么是犯规，什么是不正当行为，怎么样被判直接任意球、怎么样被判间接任意球、怎么样被出红牌，怎么样被出黄牌，这一切都和11人制足球规则相同。运动员可根据11人制足球规则的这些规定踢球、裁判员根据这些规定进行判罚。
(三)没有越位犯规的判罚。
(四)同一场比赛同一队员被出示两张黄牌应同时出示红牌罚该队员出场。被红牌罚出场的队员不能坐在替补席上。同时不能重新进场比赛，并停止下一场比赛，他所属的球队应在队员被罚出场2分钟后再重新补充队员上场(上场队员站到替换区由助理裁判示意或记录员允许方可进场)。
十三、任意球、球点球、角球、球门球、界外球
(一)任意球
任意球有直接任意球和间接任意球两种，直接任意球直接入门得分，间接任意球直接入门不算得分，除非球入门前碰对方或本方队员进门可算得分。
罚球程序：
1、将球放定在犯规地点。
2、对方队员距球到少5米。
3、在裁判鸣哨或示意4秒钟内将球踢出。
4、踢球时主罚队员一脚站定，用另一脚踢球，(即不能助跑或跨步踢)。
5、球被触动后即算比赛开始。
罚则：
1、球在踢出前对方进入距球5米以内，裁判员应该罚球延至符合规则规定后再开出，对进入5米内的对方球员给予警告。
2、球踢出后没有碰到本方队员或对方队员、踢任意球者再次触球示为重踢，判给对方在原地点踢间接任意球。
3、超过4秒钟才将球踢出，判给对方在原地点踢间接任意球。
4、在本方罚球区内踢任意球，球要出罚球区比赛才算开始。在对方罚球区内踢任意球，球应放在距犯规地点最近的罚球区线上进行。
5、裁判员认为球是用助跑或跨步踢出的，判给对方在原地点踢间接任意球。
(二)球点球
罚球程序：
1、球放在罚球点上。
2、除主罚队员外，其余双方队员离开罚球区外，并到至少距罚球点5米。
3、对方未踢球前，守门员必须站在两门柱之间的球门线上。
4、主罚队员在罚球区举手向裁判示意，在裁判鸣哨后，主罚队员一脚站定，用另一脚将球向前踢出(即不能助跑或跨步踢)。
5、球点球直接入门算得分。
6、为完成罚点球过程延长的时间踢出的球点球，只要没有其它犯规，球进门有效(包括球在进门前，触及门柱、横梁、守门员身体或先后触及三者后进入门内)。
罚则：
1、守方队员犯规，球未罚中应重罚。
2、踢点球以外的攻方队员犯规，罚中无效，应重罚。
3、主踢队员将踢出后，球未碰到本方或对方队员再次触球视为连踢，判给对方踢间接任意球。
(三)界外球
当球的整体从地面或空中越过边线后，应由球出界前最后触球的对方在球出界处踢界外球恢复比赛。
踢球程序：
1、将球放在球出界处的边线上。
2、对方队中必须距球5米。
3、踢球队员一只脚站定在边线上，用另一只脚将球踢进场内(不能助跑或跨步踢球)。
4、必须在4秒钟内将球踢内。踢界外球直接进门不算得分。
罚则：
1、踢球队员违反上述规定，由对方在原处踢界外球。
2、踢球队员的对方违反上述规定应重踢。
3、踢球队员踢出的球没有触到对方队员再次触球视为重踢，判给对方在发生位置踢间接任意球，在罚球区内则判点球。
4、在本方罚球区内踢任意球，球可放在罚球区内任何一点执行。
(四)球门球
球的整体从地面或空中越过球门柱外的球门线，而最后踢或触球是攻方队员，判由守方守门员掷球门球。
罚球程序：
1、守方守门员站在本方罚球区内，用手将球掷出本方罚球区外，但不得将球掷过中线，算合法，比赛方算开始。若球掷出后被罚球区外掷球方半场内的队员(不论那方)踢或触及，球落在任何一方半场也算合法。
2、掷球门球时，对方队员在球未被掷出罚球区之前应站在罚球区外。
罚则：
1、球未出罚球区，任何队员踢或触及无效，重新掷球门球。
2、球出罚球区外，但未被本方半场的队员踢或触及而越过中线，判违规，由对方在球越过中线处踢间接任意球。
3、球被守门员掷出罚球区后未被其他队员踢或触及，该守门员再次触及球时，判由对方在守门员触球处踢间接任意球(如果用手或臂触球即判直接任意球)。
4、守门员在罚球区内可以用手接对方来球和本方头顶回传球。但不能接本方队员用脚有意回传的球。违者判由对方在距球位置最近的罚球线上踢间接任意球。
(五)角球
球的整体从地面或空中越过球门柱外的球门线后，而最后踢或触球的是守方队员，判为攻方踢角球。
踢角球的程序：
1、将球放定在球出线所在的球门线与边线的交点上。
2、踢球队员一只脚站定，用另一只脚将球踢出(不得助跑或跨步踢)。
3、必须在4秒内将球踢出。
4、对方队员要距球5米。
5、角球可以直接射门得分。
罚则：
1、角球踢出后未经其他队员踢或触及，踢球队员再次触球，判由对方在犯规地点踢间接任意球，如果用手或臂触及，判由对方踢直接任意球。
2、如果角球已合法放好位置，但踢球队员未能在4秒钟内将球踢出，判由对方在原处踢间接任意球。
十四、互踢球点球决胜的规定(淘汰制点球决胜办法)
互踢球点球程序：
1、由裁判员选定一个球门。
2、裁判员召集双方队长以投币选踢，猜中一方先踢。
3、由比赛结束时场上的各5名队员全部轮流踢，不足5名队员的可由替补队员补足再踢。在踢满5次前，有一方已明显超过另一方时，比赛结束，进球多的队胜。
4、踢完第一轮尚未决出胜负的，继续，由场上队员轮流踢，在踢球次数相同的情况下，谁进球多谁胜(不用踢满5次)。
5、场上队员均有权与守门员互换位置。
6、除轮到踢点球的队员外，其余队员均站到中圈内。
7、裁判员确定守门员外，可由场外替补队员补上。
8、裁判员确定队员受伤，可由场外替补队员补上。
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